martes, 29 de mayo de 2012

Quadricoptero Autonomo (quadcopter) Informe completo sobre como hacer uno y entender su funcionamiento


Quadricoptero Autonomo de Arquitectura
Abierta, QA3
Redolfi  Javier Andres, Henze Agustin
13 de marzo de 2011

Enlace de todo el informehttps://docs.google.com/open?id=0B1OsuF7SS8fpdUUza3pVQ1R6cHc


Indice
1. Introducción 
1.1. Ventajas de un QuadRotor 
1.2. Definición de la problemática 
1.3. Objetivo General 
1.3.1. Objetivos Particulares
1.4. Financiamiento 
1.5. Miembros del grupo de trabajo 
1.5.1. Integrantes 
1.5.2. Director 
2. Diseño del Cuadricoptero (Cuadrotor)

2.1. Introduccion al Funcionamiento 
2.1.1. Movimiento de guiñada (yaw)
2.1.2. Movimiento de inclinación (pitch)
2.1.3. Movimiento de bamboleo (roll) 
2.1.4. Movimiento Vertical
2.2. Estructura
2.3. Calculo del peso total
2.4. Motores
2.5. Controladores ESC
2.6. Baterías LiPo 
2.6.1. Características 
2.6.2. Calculo de la autonomía de vuelo
2.7. Helices 
2.8. Proteccion 
3. Modelado del Cuadricoptero (Cuadrotor)

3.1. Descripción
3.1.1. Fuerza de Arrastre del Cuerpo
3.1.2. Empuje 
3.1.3. Fuerza de arrastre sobre los rotores debido a la velocidad
horizontal
3.1.4. Momento de arrastre sobre el eje de rotacion de los rotores 
3.1.5. Momento de Roll generado en los rotores por la velocidad 
3.1.6. Fuerza de arrastre en los rotores debido a la velocidad 
3.1.7. Empuje Total 
3.2. Aproximaci on de la Fuerza y el Momento
3.2.1. Fuerza
3.2.2. Momento 
3.3. Medicion de los parametros de la Planta
3.3.1. Empuje de los motores
3.3.2. Calculo Aproximado de las constantes
3.4. Diseño del controlador
3.4.1. Controlador PID 
3.4.2. Controlador del angulo de roll
3.4.3. Controlador del angulo de pitch 
3.5. Simulaciones 
3.5.1. Simulacion a lazo abierto
3.5.2. Simulacion a lazo cerrado
4. Hardware de control

4.1. Placa del Microcontrolador 
4.2. Sensores 
4.2.1. Giroscopio 
4.2.2. Acelerometro 
4.2.3. Circuito de montaje de los sensores
4.3. Driver de motores ESC
4.4. Conexión inalambrica 
4.4.1. Características 
4.4.2. Diagrama en bloques interno 
4.4.3. Circuito Esquemático
4.4.4. Comunicación
4.5. Placa Base
5. Software

5.1. Firmware ARM
5.1.1. Codigo del filtro complementario 
5.1.2. Codigo del controlador PID 
5.2. Software de control de la PC
5.3. Utilidades adicionales 
6. Conclusiones 
6.1. Análisis de Costos 
6.1.1. Costo detallado del Prototipo 
6.2. Desarrollos a Futuro 
7. Agradecimientos 
8. Bibliografa

domingo, 27 de mayo de 2012

Ardu Copter

Indice de la wiki con informacion acerca del Ardu Copter 


If you've bought a pre-made ArduCopter, all you need to do is install the Mission Planner desktop utility, plug in your RC system, add a battery and you should be ready to set ArduCopter up to fly both in RC and autonomous mode. Start with Step 3 below.
If you bought a kit or are making your own, start with Step 1.
  1. Set up your APM board and load the sofware
  2. Assemble your ArduCopter frame
  3. Connect your RC system
  4. Configure ArduCopter
  5. Calibrate the ESCs
  6. Check the prop directions
  7. Run through the pre-flight tests
  8. Fly!
  9. (optional) Mission Planning

lunes, 21 de mayo de 2012

MOTORES PARA QUADCOPTER (cuadricoptero)

When choosing a motor, there are several different types to choose from.  The first decision is to choose between a brushed motor or a brushless motor.

Brushed Motors

A brushed motor uses brushes that physically contact the rotating shaft of the motor.  This physical connection is a point for wear and inefficiency in a brushed motor.  Eventually the brushes will wear and the rotating shaft will gradually corrode.

Brushless Motors

The benefit of a brushless motor is that there is no physical connection between the electrical moving parts; this makes the brushless motor virtually maintenance free and very efficient.



The future is brushless motors, the only negative is the cost, the initial cost of these motors are higher than brushed motors, but because they are brushless, there are no parts to wear out.  Therefore, they are virtually maintenance free and will out last any brushed motor.

domingo, 20 de mayo de 2012

Low Cost Arduino Based Auto-Stabilizing System

Sistema de auto estabilización de bajo costo basado en Arduino



There are a lot of choices when it comes to picking a flight controller for your quadcopter.   If you are looking for a low cost way to auto-stabilize your quadcopter, this is the guide for you!
Before we get into the details of this project, let me say there are cheaper ways of creating a auto-stabilizing system such as using the sensors out of the Nintendo Wii controllers, but I choice this method for it’s simplicity and small form factor.  The skill level for this project is Intermediate.  This guide requires you to have experience uploading Arduino code and reading schematics.  That said, let’s get started!